Slerp
Interpoleren tussen twee oriëntaties langs de kortste boog op de quaternionbol, met de hele weg een constante hoeksnelheid.
Ken Shoemake introduceerde slerp (spherical linear interpolation) in het artikel Animating Rotation with Quaternion Curves op SIGGRAPH 1985 — hetzelfde werk dat quaternions in de computergraphics bracht. Gewone lineaire interpolatie tussen twee rotaties geeft een ongelijkmatige snelheid en kan dwars door de bol heen snijden; slerp volgt in plaats daarvan de grootcirkel, zodat de draai met constante snelheid verloopt.
In de praktijk grijpt men vaak naar nlerp — genormaliseerde lineaire interpolatie — dat goedkoper is en over korte bogen vrijwel identiek, en bewaart slerp voor gevallen waarin gelijkmatige snelheid echt opvalt. Het is de kern van hoe skeletale animatie en andere tweening tussen poses overvloeien.