Traagheidstensor
De 3×3-matrix die beschrijft hoe de massa van een star lichaam rond het zwaartepunt is verdeeld — het rotatie-equivalent van massa.
Waar massa aangeeft hoe moeilijk het is de snelheid van iets in een rechte lijn te veranderen, geeft de traagheidstensor aan hoe moeilijk het is de rotatie te veranderen. Ze koppelt hoeksnelheid aan impulsmoment (L = Iω) en koppel aan hoekversnelling. In de eigen hoofdassen van het lichaam is de matrix diagonaal, met drie hoofdtraagheidsmomenten; een lange staaf draait gemakkelijk om zijn lengteas, maar is zwaar om over de kop te laten tollen.
Een physics-engine slaat de inverse tensor op in het eigen assenstelsel van het lichaam — waar ze nooit verandert — en roteert hem elke stap naar wereldcoördinaten met I⁻¹ = R·I⁻¹₀·Rᵀ. Zonder correcte tensor draaien ragdolls en rondvliegend puin verkeerd en voelen voertuigen gewichtloos in de bocht.