Convexe decompositie
Het opsplitsen van een concaaf mesh in een aantal convexe stukken, zodat een physics-engine er snel tegen kan botsen.
Botsingsalgoritmen als GJK en SAT gaan uit van convexe vormen — een kom, een stoel of een letter van het alfabet is concaaf en schendt die aanname. De oplossing is de concave vorm te vervangen door meerdere convexe hulls die samen ongeveer de ruimte opvullen. Exacte decompositie levert wiskundig correcte maar onredelijk veel stukken op, dus engines kiezen voor benaderende convexe decompositie binnen een gekozen concaviteitstolerantie.
Het standaardgereedschap is V-HACD (Khaled Mamou, rond 2011): het voxeliseert het mesh en voegt clusters gretig samen tot een beperkt aantal convexe hulls. Het zit in Bullet, Unity en Unreal. De afweging is simpel — minder hulls betekent snellere maar ruimere botsing, meer hulls een getrouwere vorm tegen hogere kosten.