Kogelgewricht
Een gewricht dat twee lichamen op één punt vastzet maar vrij laat draaien om alle drie de assen, zoals een schouder of heup.
De constraint haalt de drie translatievrijheidsgraden weg en laat de drie rotatievrijheidsgraden intact. Bullet noemt het een point-to-point-constraint, andere engines een sferisch gewricht; het principe is hetzelfde: een kogel in zijn kom. Met kegel- en twistlimieten kan het gewricht worden beperkt tot wat een echte schouder aankan.
Het is het werkpaard van de ragdoll: schouders en heupen zijn bijna altijd kogelgewrichten, terwijl knieën en ellebogen scharniergewrichten krijgen. Het is het eenvoudigste gewricht om in te stellen – één gedeeld ankerpunt – en het is bij elke tijdstap goedkoop op te lossen.