衝突予測時間（TTC）
動いている2つの物体が進路を保ったままだと何秒後にぶつかるかの見積もりで、予測型の回避の基礎となるもの。
今この瞬間の距離だけを見る反応型の回避では、エージェントはぶつかるか、ぎりぎりになって急によける。TTCは先を読む。2つの物体の位置、速度、半径が与えられれば、両者の間隔が半径の和まで縮まる時刻を解けばよい。その時間が無限大なら進路は交わらず、小さければ衝突が目前だということになる。
エージェントはTTCに応じて回避の重みを変える。2秒先の脅威はステアリングを支配し、20秒先のものは無視される。これにより、動きは慌てたものではなく、滑らかで先回りしたものになる。TTCは速度障害物法の根底にあり、現代の群衆シミュレーションの土台であるRVOもその一つである。