相互速度障害物（RVO）
各エージェントが回避の責任を半分ずつ負うことで、多数のエージェントが滑らかにすれ違えるようにする手法。
速度障害物（Fiorini & Shiller、1998年）とは、障害物といずれ衝突することになる速度の集合である。エージェントはその集合の外にある速度を選べばよい。問題は、双方が同時によけたときに起きる。互いに行ったり来たりを繰り返し、振動し始めてしまう。
RVO（van den Berg、Lin、Manocha、2008年）は、相手が回避の半分を引き受けると各エージェントが仮定することでこれを解決する。その結果、群衆やRTSのユニットが、震えのない人間らしい滑らかさで動く。後継のORCA（2011年）はこれを線形制約として定式化し、数千のエージェントまで拡張できる。RVOは経路探索を補完する関係にあり、ナビメッシュが大まかな経路を、RVOが隣人との最後の数メートルを受け持つ。