アウトプットコンペア（出力比較）

ハードウェアタイマはクロックごとにカウントアップする。アウトプットコンペアはそこに比較レジスタを加えたもので、カウンタがその値に達すると、タイマは出力ピンをセット、クリア、トグルでき、必要なら割り込みも発生させる。タイミングを決めるのはシリコン上のコンパレータであり、割り込みハンドラがたまたまいつスケジュールされるかではない。

これはインプットキャプチャの鏡像で、両者は通常1つのチャネルとレジスタ（STM32ではCCR）を共有する。周期ごとに1回のコンペアマッチでピンを反転し、カウンタのオーバーフローで戻す。PWMの本質はほぼこれだけである。同じ仕組みはステッピングモータの駆動、サーボパルスの生成、ADCサンプリングのタイミング制御にも使われる。GPIOと遅延ループで同じことをしようとした人は、ジッタとは何かをすぐに学ぶことになる。