メッシュコライダー

ボックス・球・カプセルでは形を表せないとき、物理エンジンは三角形メッシュに対して直接衝突判定を行える。精度がコストに見合う静的なレベルジオメトリ、つまり地形、壁、階段などでよく選ばれる。エンジンは三角形群の上にBVHを構築するので、問い合わせのたびに全三角形を調べる必要はない。

代償は性能と制約である。凹形状のメッシュコライダーは通常、静的なものにしか使えない。動く物体にメッシュ形状を持たせるには、まず凸分解で凸形状の断片に分ける必要がある。多くのナローフェーズのアルゴリズムが凸形状を前提にしているためだ。そのため落下する物体にはカプセルやボックスを近似の外形として与え、動かない世界のほうが高価な三角形を背負うことになる。