カプセルコライダー
円柱の両端を半球でふさいだ形の衝突形状で、段差や縁に引っかかりにくいため、キャラクターの当たり判定の標準として使われる。
カプセルは線分と半径で定義され、線分からの距離が半径以内にある点すべての集合である。端が丸く、階段や戸枠、地形の継ぎ目に引っかかる角がないため、ゲーム物理では人型やクリーチャーのコライダーとして最もよく使われる。他の形状との距離判定も、線分から相手形状までの距離に帰着するので安価だ。
キャラクターコントローラは毎フレーム、カプセルをワールド内でスイープ（シェイプキャスト）して移動・斜面・段差の乗り越えを解決する。箱に対しては壁沿いの滑りが滑らかになり、球と違って直立した胴体をふらつきなく覆える。Unity、Unreal、PhysX、Bulletで標準的に使われている。