関節の連鎖に対して、ヤコビ行列は各関節角の微小な変化がエンドエフェクタ(手や足)をどれだけ動かすかを表す。この関係を逆にたどれば、目標に近づくために角度をどちらへ動かすべきかが分かる。ただし行列は直接には逆行列を持たないことが多いため、転置、疑似逆行列、減衰最小二乗法(Levenberg–Marquardt)を使って解を安定させる。
関節を一つずつ幾何学的に調整する CCD や FABRIK と違い、ヤコビアン法は連鎖全体を一度に解き、複数の目標や制約もきれいに扱える。そのぶん1ステップあたりの計算は重い。ロボット工学やアニメーションのリギングツールでよく使われる。