Foot IK
実行時にインバースキネマティクスで脚の骨を調整し、坂や階段でも足が浮いたり埋まったりせず地面に付くようにする技術。
歩行サイクルは平らな床を前提に収録されるので、地面が傾いた途端に合わなくなる。Foot IKはこれをフレームごとに補正する。各足の下にレイを真下へ飛ばし、当たった点を新しい目標にして、Two-bone IKソルバーで太ももとすねを曲げて足を届かせる。そのうえで足首を回し、地形の傾斜に沿って足裏を接地させる。
上り坂で脚が伸びきらないよう、骨盤は最も低い位置にある足に合わせて下げるのが普通だ。効果が目立つのは階段や凹凸のある地形で、これがないとキャラクターは浮くか、つま先を地面にめり込ませる。UnrealやUnityなど現代的なエンジンの標準機能である。