Open Dynamics Engine (ODE)

Russell Smith rilasciò ODE nel 2001, quando una fisica di gioco seria significava altrimenti una costosa licenza Havok. La libreria simula corpi rigidi collegati da giunti (cerniere, snodi sferici, guide scorrevoli) e include un proprio sistema di rilevamento delle collisioni. I giunti con attrito e motori lo resero adatto ai veicoli e, sì, ai ragdoll.

I giochi sono passati a Bullet e PhysX, ma la robotica è rimasta: il simulatore Gazebo ha usato ODE come motore fisico predefinito per molti anni. L'API in C è datata e lo sviluppo procede lentamente, il che qui significa soprattutto che la stessa simulazione dà lo stesso risultato di quindici anni fa.