Depenetrazione
Il passaggio che spinge due corpi già sovrapposti lungo la via d'uscita più breve, prima che le loro velocità vengano risolte.
Le collisioni raramente vengono rilevate nell'istante esatto in cui due superfici si toccano: durante un frame un corpo di solito affonda un poco nell'altro. La depenetrazione lo riporta indietro lungo la normale di contatto esattamente della profondità di penetrazione, in modo che il passo successivo inizi con i corpi separati.
La dose è un compromesso: espellere tutto in una volta fa vibrare nervosamente una pila di casse; correggere troppo poco fa sprofondare lentamente gli oggetti pesanti nel pavimento. La maggior parte dei motori corregge solo una frazione per passo e lascia il resto a più frame: un comportamento volutamente lento, ma stabile.