Bloqueo de cardán
La pérdida de un grado de libertad de rotación cuando dos de los tres ejes de giro se alinean, de modo que el objeto ya no puede girarse libremente en todas direcciones.
Si se describe una orientación con tres ángulos de Euler, las rotaciones ocurren una tras otra alrededor de tres ejes. Si la rotación intermedia deja paralelos a los dos exteriores, el sistema pasa de tres grados de libertad a dos — los dos giros restantes hacen ahora lo mismo, y la dirección perdida no se alcanza sin alejarse y volver.
El término viene de los giroscopios mecánicos. En el Apolo 11 la computadora de guiado avisaba precisamente del bloqueo de cardán porque la plataforma estabilizada solo tenía tres anillos; Michael Collins bromeó con conseguir un cuarto. En gráficos y robótica el problema se evita almacenando las rotaciones como cuaterniones e interpolándolas con slerp.