Slerp
Interpolar entre dos orientaciones a lo largo del arco más corto sobre la esfera de cuaterniones, con velocidad angular constante todo el camino.
Ken Shoemake introdujo el slerp (spherical linear interpolation) en el artículo Animating Rotation with Quaternion Curves en el SIGGRAPH de 1985 — el mismo trabajo que trajo los cuaterniones a los gráficos por computadora. La interpolación lineal simple entre dos rotaciones da una velocidad irregular y puede atajar a través de la esfera; el slerp, en cambio, sigue el círculo máximo para que el giro ocurra a velocidad constante.
En la práctica se recurre a menudo al nlerp — interpolación lineal normalizada —, más barato y casi idéntico en arcos cortos, dejando el slerp para los casos en que la velocidad uniforme realmente se nota. Es el núcleo de cómo la animación esquelética y otras formas de tweening mezclan entre poses.