Avance conservador
Un método de colisión continua que adelanta dos cuerpos en pasos seguros — la distancia entre ellos dividida por su velocidad máxima de acercamiento — hasta que apenas se tocan.
En lugar de adivinar o rebobinar a ciegas, el método calcula cuánto pueden moverse los cuerpos sin atravesarse: nunca más de lo que permite el hueco actual, dado un límite superior de la rapidez con que se acercan. El paso se repite, se vuelve a medir la distancia (a menudo con GJK) y la serie converge al primer instante de contacto.
Brian Mirtich describió la técnica en 1996 y viene en el CCD de Bullet, entre otros. Encuentra un tiempo de impacto correcto y conservador y nunca atraviesa, pero cada iteración cuesta una consulta de distancia, así que es más cara que los contactos especulativos. La rotación la complica, porque un punto lejano en un cuerpo que gira se mueve deprisa.