Karşılıklı hız engelleri (RVO)
Her ajanın kaçınma sorumluluğunun yarısını üstlenmesiyle çok sayıda ajanın birbirinden akıcı biçimde sakınmasını sağlayan yöntem.
Bir hız engeli (Fiorini ve Shiller, 1998), bir engelle er geç çarpışmaya yol açacak tüm hızların kümesidir. Ajan basitçe bu kümenin dışından bir hız seçer. Sorun iki ajan aynı anda kaçınca başlar: ileri geri gidip gelir ve salınıma girerler.
RVO (van den Berg, Lin ve Manocha, 2008) bunu, her ajanın karşısındakinin kaçınmanın yarısını üstleneceğini varsaymasıyla çözer. Sonuç, titreme olmadan kalabalıkların ve RTS birimlerinin pürüzsüz, insansı hareketidir. Halefi ORCA (2011) onu doğrusal kısıtlar olarak yeniden kurar ve binlerce ajana ölçeklenir. RVO yol bulmayı tamamlar: navmesh kaba rotayı verir, komşular arasındaki son birkaç metreyi RVO halleder.