Kesme servis rutini (ISR)
Bir kesme tetiklendiğinde işlemcinin atladığı fonksiyon — başka bir işin ortasında, ödünç zamanda çalışan kod.
Adresi kesme vektör tablosundan gelir. Cortex-M’de ISR sıradan bir C fonksiyonudur, çünkü çağıranın kaydedeceği yazmaçları donanım kendisi bir exception frame içinde yığına atar; eski mimarilerde assembly girişi ya da derleyiciye özgü bir __interrupt anahtar sözcüğü gerekirdi.
Temel kurallar evrenseldir: kısa tut, asla bloklanma, dönmeden önce kesme bayrağını temizle (yoksa hemen yeniden tetiklenir) ve ana programla veriyi volatile değişkenlerle ya da bir kritik bölümle paylaş. Ağır iş bir göreve devredilir — bkz. ertelenmiş kesme işleme. FreeRTOS’un ayrı …FromISR() çağrıları olmasının nedeni, normal API’nin uykuya geçmeye çalışabilmesi ve bir ISR’nin asla uyuyamamasıdır.