Avbrottsrutin (ISR)
Funktionen som processorn hoppar till när ett avbrott inträffar — kod som körs på lånad tid, mitt i något annat.
Adressen hämtas ur avbrottsvektortabellen. På Cortex-M är en ISR en vanlig C-funktion, eftersom hårdvaran själv sparar registren i en undantagsram; på äldre arkitekturer krävdes assemblerprolog eller kompilatorns __interrupt-nyckelord.
Grundreglerna är desamma överallt: håll den kort, blockera aldrig, kvittera avbrottsflaggan innan du går ur (annars triggar den direkt igen), och dela data med huvudprogrammet via volatile-variabler eller en kritisk sektion. Tungt arbete skjuts upp till en uppgift — se uppskjuten avbrottshantering. FreeRTOS har separata …FromISR()-anrop just för att vanliga API:er kan försöka sova, vilket en ISR inte får.