Featherstone algoritması
Eklemli bir cisim zincirinin dinamiğini doğrusal sürede hesaplayan algoritma; bazı ragdoll’ların kollarının omuzlarından kopup gitmemesinin nedeni.
Roy Featherstone, Articulated Body Algorithm’i 1983’te, robot kolları aklında olarak yayımladı. Eklemli bir cismi çözmenin saf yolu bir kütle matrisi kurup tersini almaktır ve bu, eklem sayısına göre O(n³) maliyetlidir; Featherstone aynı sonuca zincir boyunca bir gidiş-dönüş taramasıyla O(n) sürede ulaşır. Cisimler indirgenmiş koordinatlarla, yani serbest konumlar yerine eklem açılarıyla tanımlanır; bu yüzden eklemler yapısal olarak birbirinden ayrılamaz.
Oyun motorlarının çoğu ragdoll’ları aksi hâlde kısıtlarla bir arada tutulan serbest katı cisimler olarak simüle eder; bu ucuzdur ama yük altında esner. PhysX articulation’ları ve Bullet’in btMultiBody’si tam da bunu önlemek için Featherstone üzerine kurulmuştur.