Open Dynamics Engine (ODE)
Подробнее
- Создатель
- Russell Smith
- Год
- 2001
- Тип
- Физическая библиотека
- Лицензия
- BSD / LGPL
- Официальный сайт
- ode.org
Одна из первых свободных библиотек для физики сочленённых твёрдых тел и долгие годы выбор по умолчанию для симуляции роботов.
Расселл Смит выпустил ODE в 2001 году, когда серьёзная игровая физика означала дорогую лицензию на Havok. Библиотека моделирует твёрдые тела, соединённые шарнирами — петлями, шаровыми и скользящими, — и поставляется со своим обнаружением столкновений. Шарниры с трением и моторами сделали её естественным выбором для транспорта и, да, для рэгдоллов.
Игры перешли на Bullet и PhysX, а робототехника осталась: симулятор Gazebo много лет использовал ODE как физический движок по умолчанию. API на C старый, разработка идёт медленно, что в данном случае в основном означает, что симуляция даёт тот же ответ, что и пятнадцать лет назад.