Вложенные прерывания
Возможность для прерывания с более высоким приоритетом вытеснить обработчик, который уже выполняется.
Без вложенности срочное прерывание ждёт, пока закончится текущий обработчик, так что худшее время реакции равно длительности самого долгого обработчика. При вложенности процессор сохраняет и состояние обработчика и идёт дальше. В Cortex-M это аппаратно делает NVIC на основе уровней приоритета. В AVR при входе прерывания запрещены, и кто хочет вложенности, должен сам разрешить их через sei() — на свой страх и риск.
Платить приходится стеком. Каждый уровень кладёт новый кадр поверх предыдущего, а худший случай — все уровни разом. На стенде он редко воспроизводится, а в поле случается запросто, поэтому закраска стека и продуманное распределение приоритетов идут рука об руку с вложенностью.