PendSV
Исключение Cortex-M, созданное для отложенного выполнения, поэтому почти все RTOS переключают задачи именно в нём.
PendSV, Pendable Service Call, — исключение номер 14 в Cortex-M. Его не вызывает ни одна периферия, это делает программа, устанавливая бит в регистре ICSR. Хитрость в том, что ему назначают самый низкий приоритет в системе, поэтому оно выполняется лишь после завершения всех остальных прерываний.
Именно это и нужно RTOS. Обработчик SysTick решает, что пора запустить другую задачу, но менять стеки посреди цепочки вложенных прерываний — напрашиваться на беду. Поэтому он отмечает PendSV как ожидающее, и фактическое переключение контекста происходит, когда аппаратура всё равно возвращается в режим потока. Так работают FreeRTOS, Zephyr и большинство других ядер для Cortex-M. Его «брат» SVC, напротив, синхронен и служит для системных вызовов.