Иерархическая сеть задач (HTN)
Метод планирования в игровом ИИ, который разбивает высокоуровневые цели на подзадачи, пока не останутся только непосредственно выполнимые действия.
Идея пришла из классического планирования в ИИ 1970-х (NOAH, NONLIN) и была формализована в планировщиках SHOP и SHOP2 Даной Нау с коллегами. HTN-планировщик начинает с составной задачи — скажем, «оборонять точку» — и выбирает из написанных вручную методов тот, что разбивает её на более мелкие задачи, рекурсивно, пока каждая ветвь не упрётся в примитивные действия, которые агент действительно может выполнить.
В играх технику популяризировала Guerrilla Games в Killzone 2 (2009), а затем в Horizon Zero Dawn. В отличие от GOAP, свободно ищущего по пространству состояний, HTN быстрее и предсказуемее, потому что иерархию вручную написал дизайнер, — ценой становится меньше эмерджентного поведения.