Czas do kolizji (TTC)
Oszacowanie, ile sekund zostało do spotkania dwóch poruszających się obiektów, jeśli utrzymają kurs — podstawa predykcyjnego unikania.
Unikanie reaktywne, które patrzy tylko na odległość w tej chwili, sprawia, że agenci zderzają się albo szarpią w ostatniej chwili. TTC patrzy w przód: znając położenia, prędkości i promienie dwóch obiektów, wyznacza się moment, w którym odstęp między nimi skurczy się do sumy promieni. Jeśli ten czas jest nieskończony, trajektorie się nie przetną; jeśli mały, kolizja jest tuż-tuż.
Agenci ważą swoje unikanie przez TTC — zagrożenie za dwie sekundy dominuje w sterowaniu, to za dwadzieścia jest ignorowane. Dzięki temu ruch jest płynny i wyprzedzający, a nie spanikowany. TTC leży u podstaw metod przeszkód prędkości, w tym RVO, na których opierają się nowoczesne symulacje tłumu.