Zagnieżdżone przerwania
Sytuacja, w której przerwanie o wyższym priorytecie może przerwać procedurę obsługi przerwania, która już się wykonuje.
Bez zagnieżdżania pilne przerwanie czeka, aż bieżąca procedura się skończy, więc najgorszy czas reakcji jest równy czasowi najdłuższej procedury. Przy zagnieżdżaniu procesor zachowuje także stan procedury obsługi i przeskakuje dalej. W Cortex-M robi to sprzętowo NVIC, na podstawie poziomów priorytetu. W AVR przerwania są przy wejściu wyłączane, a kto chce zagnieżdżać, musi je sam włączyć przez sei() — na własne ryzyko.
Cena to stos. Każdy poziom odkłada nową ramkę na poprzednią, a najgorsze zużycie stosu to suma wszystkich poziomów naraz. Taki przypadek rzadko zdarza się podczas testów, za to chętnie w terenie, dlatego malowanie stosu i staranne planowanie priorytetów idą w parze z zagnieżdżonymi przerwaniami.