PendSV
Wyjątek Cortex-M zaprojektowany tak, by można go było odroczyć — dlatego niemal każdy RTOS przełącza w nim zadania.
PendSV, czyli Pendable Service Call, to wyjątek numer 14 w Cortex-M. Nie zgłasza go żadne peryferium; robi to oprogramowanie, ustawiając bit w rejestrze ICSR. Sztuczka polega na tym, że dostaje on najniższy priorytet w systemie, więc wykonuje się dopiero po zakończeniu wszystkich innych przerwań.
Dokładnie tego chce RTOS. Handler SysTick uznaje, że powinno działać inne zadanie, ale zamiana stosów w środku łańcucha zagnieżdżonych przerwań to proszenie się o kłopoty. Oznacza więc PendSV jako oczekujący, a właściwe przełączenie kontekstu następuje, gdy sprzęt i tak wraca do trybu wątku. Tak działają FreeRTOS, Zephyr i większość jąder na Cortex-M. Jego rodzeństwo, SVC, jest za to synchroniczne i służy do wywołań systemowych.