Depenetracja
Krok, który rozsuwa dwa już nakładające się ciała najkrótszą drogą na zewnątrz, zanim rozwiążemy ich prędkości.
Kolizje rzadko wykrywa się w dokładnie tej chwili, gdy powierzchnie się stykają; ciało zwykle zdąży w ciągu klatki zapaść się w drugie. Depenetracja cofa je wzdłuż normalnej kontaktu dokładnie o głębokość penetracji, by kolejny krok zaczynał się od rozdzielonych ciał.
Dawka to kompromis: wypchnij wszystko naraz, a stos skrzyń nerwowo drży; wypchnij za mało, a ciężkie obiekty powoli zapadają się w podłogę. Większość silników koryguje w jednym kroku tylko ułamek i resztę rozkłada na kilka klatek — zachowanie celowo ospałe, ale stabilne.