Wyszukiwanie ścieżki pod dowolnym kątem
Wyszukiwanie ścieżki, które dopuszcza krawędzie w dowolnym kierunku zamiast zmuszać trasę do poruszania się po osiach siatki co 45 i 90 stopni.
Klasyczny A* na siatce może przejść tylko do sąsiedniej komórki, więc ścieżka zygzakuje po ośmiu kierunkach świata, nawet na otwartym terenie, gdzie linia prosta byłaby krótsza i bardziej naturalna. Algorytmy „any-angle” przełamują to ograniczenie: punkt trasy może widzieć ponad pośrednimi komórkami — jeśli z A widać C, punkt B zostaje pominięty.
Theta* (Nash i in., 2007) sprawdza linię widzenia już w trakcie wyszukiwania; Field D* i Lazy Theta* poświęcają dokładność dla szybkości. Alternatywą jest zwykły A* z późniejszym „string pullingiem” ścieżki, ale może on pominąć skróty, które znajdzie wyszukiwanie zintegrowane. Efektem są prostsze, mniej robotyczne trasy — najbardziej widoczne w przypadku pojazdów i jednostek latających.