Softwaretimer
Een timer die de RTOS-kernel afleidt van de systeemtick in plaats van van een eigen hardwareregister, zodat er zoveel kunnen zijn als het geheugen toelaat.
Een microcontroller heeft misschien vier of acht hardwaretimers, en de meeste zijn al bezet door PWM, ADC-sampling en de tickinterrupt zelf. Softwaretimers omzeilen het tekort met een gesorteerde lijst van verlooptijden die wordt vergeleken met de tickteller. Verloopt er een, dan draait een callback, eenmalig (one-shot) of herhaald (auto-reload).
In FreeRTOS draait elke callback in één speciale taak, de timerservicetaak, die via een commandowachtrij wordt gevoed. Daardoor zijn timers veilig te starten vanuit interrupts, maar er is een addertje: één callback die blokkeert, legt alle andere timers in het systeem stil. De resolutie is bovendien nooit fijner dan één tick, dus voor microseconden ga je terug naar de hardware.