ソフトウェアタイマ

マイコンのハードウェアタイマは4個か8個程度で、その多くはPWM、ADCサンプリング、ティック割り込み自体にすでに使われている。ソフトウェアタイマは、満了時刻をソートしたリストで管理し、ティックカウントと比較することで不足を補う。満了するとコールバックが実行され、一度きり（ワンショット）か繰り返し（オートリロード）のどちらかになる。

FreeRTOSでは、すべてのコールバックが専用のタイマサービスタスク1本で、コマンドキュー経由で実行される。そのため割り込みからでも安全に起動できるが、落とし穴もある。ブロックするコールバックが1つでもあれば、システム内のすべてのタイマが止まる。分解能も1ティックより細かくはならないので、マイクロ秒単位が必要ならハードウェアに戻ることになる。