FreeRTOS

2003年頃にリチャード・バリーが書いた。カーネルは数個のCファイル（スケジューラ、キュー、セマフォ、ソフトウェアタイマー）からなり、必要なフラッシュはわずか数キロバイト。新しいCPUへの移植は、ほぼコンテキストスイッチをアセンブリで書くだけで済むため、40を超えるアーキテクチャ向けのポートが存在する。

2017年にAWSが管理を引き継ぎ、修正版GPLからMITライセンスに切り替えたことで、商用利用の障壁がなくなった。EspressifのESP-IDFはこれの上に作られており、ESP32のプロジェクトは、プログラマが意識しているかどうかにかかわらずFreeRTOSで動いている。カーネルは意図的に機能を絞っていて、ネットワーク、ファイルシステム、ドライバは追加部品だ。それが強みである一方、すべてが一箱に入ったものを求める人々の間でZephyr Projectが支持を広げた理由でもある。