OpenOCD

Dominic Rathが2005年、アウクスブルク応用科学大学の卒業論文として書いた。対象はARM7とARM9コアだった。以来、数百のチップとFTDI系アダプタ、ST-Link、J-Link、CMSIS-DAPなど大半のプローブに対応するまでに育ち、独自のツールを謳う意外に多くのIDEの内部でも動いている。

使うとポート3333でGDBサーバー、4444でtelnetコンソールが開く。設定はプローブ、チップ、ボードを記述したTclスクリプトで行う。フラッシュ書き込み、ステップ実行、メモリ読み出し、セミホスティング呼び出しの処理もできる。エラーメッセージの不親切さは有名だが、長年、代わりにあったのはベンダーごとの専用デバッガだった。