階層型タスクネットワーク（HTN）
高レベルの目標を、直接実行できる行動だけになるまでサブタスクに分解していく、ゲームAI向けのプランニング手法。
起源は1970年代の古典的AIプランニング（NOAH、NONLIN）にあり、ダナ・ナウらによるSHOPとSHOP2プランナーで形式化された。HTNプランナーは「拠点を守る」のような複合タスクから始め、それをより小さなタスクに分ける手書きのメソッドを選びながら再帰的に展開し、すべての枝がエージェントの実行可能なプリミティブ行動に行き着くまで続ける。
ゲームでこの手法を広めたのは、『Killzone 2』（2009年）とその後の『Horizon Zero Dawn』を手がけたGuerrilla Gamesである。状態空間を自由に探索するGOAPに比べ、HTNは階層を設計者が手書きするぶん高速で予測しやすい。代償は、創発的な振る舞いが減ることだ。