GOAP（目標指向アクションプランニング）
あらかじめ書かれた振る舞いをなぞる代わりに、目標に至る行動の連鎖を実行時に組み立てるプランナー。
Goal-Oriented Action Planning の略で、古典的 AI の STRIPS プランニングをゲーム向けに応用したものだ。各アクションは前提条件・効果・コストを持ち、エージェントは目標を抱える。アクション空間を後ろ向きに A* 探索して、目標を満たす最安の連鎖を見つける。遷移をすべて手で書くステートマシンと違い、アクションは実行時につなぎ合わされる。
GOAP を広めたのは Jeff Orkin で、『F.E.A.R.』(2005年)の敵 AI がその例だ。敵は遮蔽物に隠れ、回り込み、後退したが、どれも明示的にスクリプトされていなかった。後に『S.T.A.L.K.E.R.』や『シャドウ・オブ・モルドール』も似た仕組みを採用した。代償はデバッグで、エージェントが意外な行動をしたとき、1つの状態を覗くのではなく計画を逆向きに読まなければならない。