ハードウェア・イン・ザ・ループ（HIL）
実機のコントローラを、制御対象の機械のリアルタイム・シミュレーションにつないで動かすテスト手法。
ブレーキ制御装置を試すために実際に衝突させるのは、費用もかかるし危険でもある。HILの試験装置では、本物の制御ユニットが本物のファームウェアを動かし、そのセンサとアクチュエータの代わりに、車両やエンジン、航空機をリアルタイムで模擬するコンピュータがつながる。シミュレータが車輪速度や圧力の信号を生成し、コントローラが反応し、シミュレータがその結果何が起きるかを計算する。
利点は、凍結路面やセンサの断線、ショートといった状況を、無人で1日に何千回も試せることだ。HILは、モデル・イン・ザ・ループ、ソフトウェア・イン・ザ・ループへと続く流れの最終段階にあたる。前の二つでは、ハードウェアなしでモデルやコンパイル済みコードに同じテストを流す。安全規格が事実上これを求めるため、自動車や航空宇宙では標準的な手法になっている。