CMSIS-DAP

J-LinkやST-Linkなどの商用プローブは各社独自のプロトコルを話すため、デバッグツールはベンダーごとにドライバを必要とする。ArmのCMSISファミリーに属するCMSIS-DAPは、レジスタの読み出し、メモリの書き込み、ピンの操作といった小さなコマンド群を定義し、USB対応のマイコンならどれでも実装できるようにした。

バージョン1はUSB HIDで動作し、ドライバ不要だがスループットは1ミリ秒に1パケットが上限だった。バージョン2ではバルク転送に移行し、かなり高速になった。その結果、デバッグ対象のチップより安いプローブが作れるようになった。OpenOCD、pyOCD、probe-rsはいずれも対応しており、Raspberry Pi Debug Probeは実質的にRP2040上でCMSIS-DAPファームウェアを動かしているだけである。