任意角度経路探索

グリッド上の古典的なA*は隣接セルにしか進めないため、見通しのよい平地でも、まっすぐ進めばもっと短く自然な道なのに、8方向にジグザグした経路になる。任意角度の手法はこれを破る。途中のセルを飛び越えて経路上の点同士が見通せるなら、間の点を捨てる。AからCへ視線が通れば、Bは不要というわけだ。

Theta*（Nashら、2007年）は探索の最中に視線判定を行う。Field D*やLazy Theta*は精度と速度を引き換えにしている。通常のA*を走らせてから経路を後処理で引き締める（string pulling）方法もあるが、探索に組み込んだ場合に見つかる近道を見逃すことがある。結果として、経路はまっすぐで機械的でなくなり、車両や飛行ユニットで特に効果がわかりやすい。