Tempo alla collisione (TTC)
Una stima dei secondi che mancano all'incontro di due oggetti in movimento se mantenessero la rotta: la base dell'evitamento predittivo.
L'evitamento reattivo, che guarda solo la distanza attuale, fa scontrare gli agenti o li fa scartare all'ultimo momento. Il TTC guarda avanti: date posizioni, velocità e raggi dei due oggetti, si ricava quando la distanza tra loro si ridurrebbe alla somma dei raggi. Se il tempo è infinito i percorsi non si incrociano; se è breve, la collisione è imminente.
Gli agenti pesano l'evitamento in base al TTC: una minaccia a due secondi domina lo sterzo, una a venti secondi viene ignorata. Così il movimento resta fluido e anticipatorio anziché frenetico. Il TTC è alla base dei metodi a ostacoli di velocità, tra cui RVO, su cui poggiano le moderne simulazioni di folla.