Mascheramento degli interrupt
Impedire temporaneamente alla CPU di accettare interrupt, di solito per proteggere poche righe di codice che non sopportano di essere interrotte.
Un interrupt mascherato non va perso: resta in stato pending finché la maschera non viene tolta. Ma se lo stesso interrupt scatta due volte nel frattempo ne sopravvive uno solo, quindi finestre di mascheramento lunghe fanno perdere eventi. Su Cortex-M, PRIMASK (cpsid i, __disable_irq()) blocca tutto tranne NMI e HardFault, mentre BASEPRI esclude solo gli interrupt al di sotto di una data priorità.
Questa differenza spiega perché FreeRTOS usa BASEPRI: le sezioni critiche del kernel bloccano solo gli interrupt autorizzati a chiamare l'RTOS, e un ciclo di controllo motore a priorità più alta prosegue come se nulla fosse. Ogni microsecondo trascorso con la maschera attiva si somma direttamente alla latenza di interrupt nel caso peggiore.