Avbrottsmaskning
Att tillfälligt hindra processorn från att ta emot avbrott, vanligen för att skydda några rader kod som inte tål att bli avbrutna.
Ett maskerat avbrott försvinner inte, det väntar som pending tills masken lyfts. Men inträffar samma avbrott två gånger under tiden blir det bara ett, så långa maskningar tappar händelser. På Cortex-M slår PRIMASK (cpsid i, __disable_irq()) av allt utom NMI och HardFault, medan BASEPRI bara stänger av avbrott under en viss prioritet.
Den skillnaden är skälet till att FreeRTOS använder BASEPRI: kärnans kritiska sektioner blockerar bara avbrott som får anropa RTOS:et, medan en motorstyrning med högre prioritet fortsätter som om inget hänt. Varje mikrosekund med masken på läggs direkt till den värsta avbrottslatensen.