Tensore di inerzia
La matrice 3×3 che descrive come la massa di un corpo rigido è distribuita attorno al suo centro di massa — l'equivalente rotazionale della massa.
Se la massa dice quanto sia difficile cambiare la velocità di un oggetto in linea retta, il tensore di inerzia dice quanto sia difficile cambiarne la rotazione. Lega la velocità angolare al momento angolare (L = Iω) e la coppia all'accelerazione angolare. Negli assi principali del corpo la matrice è diagonale, con tre momenti d'inerzia principali: un'asta lunga è facile da far ruotare attorno al proprio asse, ma faticosa da far capovolgere testa-coda.
Un motore fisico memorizza il tensore inverso nel sistema di riferimento del corpo — dove non cambia mai — e a ogni passo lo ruota nello spazio del mondo con I⁻¹ = R·I⁻¹₀·Rᵀ. Senza un tensore corretto, ragdoll e detriti in volo ruotano in modo sbagliato e i veicoli sembrano privi di peso in curva.