Inviluppo convesso
La più piccola forma convessa che racchiude un insieme di punti: come un elastico teso attorno ai chiodi di una tavola.
Gli algoritmi classici sono la scansione di Graham (1972), il gift wrapping (marcia di Jarvis, 1973), QuickHull e l'algoritmo di Chan, che raggiunge l'ottimo O(n log h). In 2D l'inviluppo è un poligono; in 3D un poliedro.
In giochi e fisica le forme di collisione sono spesso l'inviluppo convesso di un modello, perché il test convesso contro convesso tramite GJK è economico e robusto. I modelli concavi vengono prima scomposti con la decomposizione convessa.