Decomposizione convessa
Suddividere una mesh concava in un insieme di parti convesse, così che un motore fisico possa calcolare le collisioni in modo rapido.
Algoritmi di collisione come GJK e SAT presuppongono forme convesse — una ciotola, una sedia o una lettera dell'alfabeto sono concave e violano questo presupposto. La soluzione è sostituire la forma concava con più involucri convessi che, insieme, la riempiano all'incirca. La decomposizione esatta produce pezzi matematicamente corretti ma in numero irragionevole, perciò i motori si accontentano di una decomposizione convessa approssimata entro una tolleranza di concavità scelta.
Lo strumento standard è V-HACD (Khaled Mamou, intorno al 2011): voxelizza la mesh e fonde in modo greedy i cluster fino a ottenere un numero limitato di involucri convessi. È presente in Bullet, Unity e Unreal. Il compromesso è semplice: meno involucri significano collisioni più rapide ma più approssimative, più involucri una forma più fedele a un costo maggiore.