Pathfinding any-angle
Ricerca di percorsi che ammette spigoli in qualsiasi direzione, invece di costringere il tragitto sulle corsie a 45 e 90 gradi della griglia.
L'A* classico su griglia può muoversi solo verso le celle adiacenti, quindi il percorso procede a zig-zag lungo otto direzioni cardinali anche in campo aperto, dove una linea retta sarebbe più corta e più naturale. Gli algoritmi any-angle superano il limite permettendo a un waypoint di «vedere oltre» le celle intermedie: se esiste una linea di vista da A a C, B viene eliminato.
Theta* (Nash et al., 2007) esegue il controllo di visibilità durante la ricerca stessa; Field D* e Lazy Theta* sacrificano un po' di accuratezza in cambio di velocità. L'alternativa è eseguire un A* semplice e «accorciare» il percorso a posteriori (string pulling), ma così si possono perdere scorciatoie che una ricerca integrata troverebbe. Il risultato sono percorsi più dritti e meno robotici, soprattutto evidenti per veicoli e unità volanti.