Temporizador software
Temporizador que el núcleo del RTOS deriva del tick del sistema en lugar de un registro de hardware propio, de modo que se pueden tener tantos como quepan en memoria.
Un microcontrolador tiene quizá cuatro u ocho temporizadores de hardware, y casi todos ya están ocupados con PWM, el muestreo del ADC y la propia interrupción del tick. Los temporizadores software esquivan la escasez: el núcleo mantiene una lista ordenada de vencimientos y la compara con el contador de ticks. Cuando uno vence se ejecuta un callback, una sola vez (one-shot) o de forma periódica (auto-reload).
En FreeRTOS todos los callbacks corren en una única tarea dedicada, la timer service task, alimentada por una cola de comandos. Eso permite arrancarlos con seguridad desde una interrupción, pero tiene trampa: un callback que se bloquea detiene todos los demás temporizadores del sistema. Además, la resolución nunca baja de un tick; quien necesite microsegundos tendrá que volver al hardware.