SysTick
Un sencillo contador descendente de 24 bits integrado en el núcleo ARM Cortex-M, pensado para dar al sistema operativo un latido regular.
Todo microcontrolador tiene temporizadores de sobra, pero cada fabricante los hace a su manera. SysTick está en el propio núcleo y se comporta igual en un STM32 que en un nRF52, y esa es toda la gracia: un RTOS puede usarlo como fuente de tick sin una sola línea de controlador específico del chip. Al llegar a cero se recarga solo y lanza una interrupción, normalmente mil veces por segundo.
En ARMv6-M es formalmente opcional; en la práctica casi siempre está. Sin RTOS suele acabar debajo de funciones de retardo como HAL_Delay() de ST, y por eso ese retardo se cuelga para siempre si se llama desde una interrupción con más prioridad que SysTick.