Búsqueda de caminos en ángulo libre
Búsqueda de caminos que permite aristas en cualquier dirección en lugar de obligar a la ruta a seguir los carriles de 45 y 90 grados de la rejilla.
El A* clásico sobre una rejilla solo puede avanzar a celdas vecinas, de modo que el camino zigzaguea en ocho direcciones aunque cruce un terreno abierto donde una línea recta sería más corta y natural. Los algoritmos de ángulo libre lo rompen dejando que un punto de ruta mire más allá de las celdas intermedias: si hay línea de visión de A a C, se descarta B.
Theta* (Nash et al., 2007) hace la comprobación de visibilidad durante la propia búsqueda; Field D* y Lazy Theta* cambian precisión por velocidad. La alternativa es ejecutar un A* normal y «tensar la cuerda» del camino después, pero eso puede perder atajos que una búsqueda integrada sí encuentra. El resultado son rutas más rectas y menos robóticas, sobre todo en vehículos y unidades voladoras.