Görünürlük çizgesi
Düğümleri engel köşeleri, kenarları birbirini görebilen köşe çiftleri olan bir çizge; içindeki en kısa yol, engellerin yanından geçen en kısa yoldur.
1979’da Tomás Lozano-Pérez ve Michael Wesley tarafından robot hareket planlaması için ortaya atıldı. Çokgen engellerle dolu bir düzlemde en kısa yol her zaman engel köşeleri arasında düz ilerlediğinden, çizgeyi bu köşelerden kurup üzerinde A* ya da Dijkstra çalıştırmak yeterlidir.
Yol köşelere sıkıca sarılır; bu doğal görünür ama birimlerin duvara sürtmemesi için bir pay gerekebilir. Karmaşık 3B’de navmesh büyük ölçüde yerini aldı, ancak 2B’de görünürlük çizgesi yaşamaya devam ediyor.