Yazılım zamanlayıcısı
RTOS çekirdeğinin ayrılmış bir donanım yazmacından değil sistem tikinden türettiği zamanlayıcı; bellek elverdiği kadarını kullanabilirsiniz.
Bir mikrodenetleyicide dört ya da sekiz donanım zamanlayıcısı bulunabilir ve çoğu zaten PWM, ADC örneklemesi ve tik kesmesinin kendisi için ayrılmıştır. Yazılım zamanlayıcıları bu darlığı, sıralı bir bitiş zamanı listesi tutup tik sayacıyla karşılaştırarak aşar. Biri dolduğunda bir callback çalışır; ya bir kez (tek seferlik) ya da tekrar tekrar (otomatik yeniden yükleme).
FreeRTOS'ta her callback, bir komut kuyruğu üzerinden beslenen tek bir özel görevde, yani zamanlayıcı servis görevinde çalışır. Bu, zamanlayıcıları kesmelerden başlatmayı güvenli kılar; ama bir tuzağı var: bloklanan tek bir callback sistemdeki bütün öteki zamanlayıcıları durdurur. Çözünürlük de bir tikten asla ince olmaz; mikrosaniye isteyen her şey donanıma döner.